Меню Рубрики

Установка актуатора королла робот

Актуатор робота на Тойоте Короле: описание, особенности и проблемы

Сегодня многие автомобильные производители по всему миру выпускают свои автомобили в комплектации с роботизированной коробкой переключения передач. Данный вид коробок славится своей надежностью и удобностью для водителя авто. В данной статье мы поговорим об одном узле, без которого работа робота практически невозможна – это сервопривод или как его еще называют актуатор. Ниже будет рассмотрено описание особенности и проблемы работы актуатора робота на Тойоте Королле. Итак, давайте начнем.

Общие сведения об актуаторе роботизированной коробки

Как мы знаем, данная деталь служит всего одной цели – выбирать необходимую передачу для более эффективного использования оборотов двигателя и обеспечения комфорта для водителя. Данный механизм состоит из:

  • Электромотора – приводит в действие все внутренние шестеренки;
  • Датчика хода механизма переключения и выбора передачи – данный датчик определяет то, когда и на какую скорость необходимо переключиться, делается это в зависимости от количества оборотов и нагрузки на двигатель и коробку;
  • Непосредственно самого механизма переключения передач, который в свою очередь состоит из: внутреннего рычага, вала рычага выбора, вала идущего от электромотора и коронной шестеренки.

Структура не очень сложная. Для большего понимания стоит описать подробно процесс его работы. Начнем с основного. Вращение вала электромотора передается на специальный редуктор, который состоит из коронной шестеренки рычага вращения вала, рычага выбора и переключения передач, а также вращение вала электромотора передается на вал рычага выбора и переключения передач, который в свою очередь вращает внутренний рычаг выбора и переключения передач.

Вращающийся вал электромотора передает вращательную энергию на реечную передачу, а также на вал рычага выбора и переключения, тем самым смещая внутренний рычаг выбора и переключения передач.

Далее движение внутреннего рычага передается на специальный стержень вилки переключения, через рычаг стержня – в результате чего осуществляется переключение передачи посредством актуатора робота на Тойоте Королле.

Ниже представлено схематическое изображение с описанием для более корректного понимания процесса переключения передач.

Особенности по обслуживанию актуатора

Если у нас появилась необходимость в снятии актуатора робота, в первую очередь нам необходимо выставить рычаг переключения робота в нейтральное положение, после чего необходимо снять клемму с аккумулятора, а только после совершения этих двух действий снимать сервопривод. Если же сделать это невозможно – в связи с неисправностью механизма, нам необходимо выставить необходимое положение вручную. Для этого нам необходимо снять заглушку с картера трансмиссии и вручную выставить положение по прорези. Если прорезь находится не в нейтральном положении – это необходимо обязательно исправить. Сделать это очень просто – вставляем плоскую отвертку в прорезь и проворачиваем ее. На схематической картинке показаны положения – ими следует руководствоваться.

Исправление ошибок

Неправильный демонтаж устройства может привести к появлению некоторых проблем. Одна из самых распространенных проблем – это взаимное рассогласование установочных мест шестеренок актуатора. Как правило, информации по устранению проблемы, в технической документации не описано. Поэтому сейчас давайте подробно разберемся в данной проблеме сами. Нечего сложного здесь нет, необходимы лишь умелые руки и некоторый уровень смекалки.

Итак, начнем. Перед началом сборки актуатора необходимо демонтировать оба датчика выбора и включения передач. После их снятия необходимо проверить состояние крепления приводов датчиков к валам зубчатых секторов. Следует убедиться в следующем:

  • Проверяем, не откручены ли роторы приводов – если такая проблема есть, то закручиваем их;
  • Проверяем роторы на люфт – если таковой имеется, то его также необходимо устранить.

Роторы следует надежно фиксировать. Как правило, для этого используется специальный резьбовой герметик, который надежно зафиксирует оси на своих местах. На фотографии расположенной ниже видно место расположения каждой из них.

Основной причиной невозможности выполнить синхронизацию коробки на автомобиле, а также причиной возникновения ошибки актуатора – в бортовом компьютере может служить ротор привода, который не имеет должного крепления к валу зубчатого сектора.

Если все в порядке, то переходим к рассмотрению следующего шага. Открываем доступ к зубчатому сектору и устанавливаем их четко по меткам имеющихся на шестернях. На фотографии данные метки обведены и указаны стрелочками.

После установки меток следует прокрутить зубчатые сектора в положения зацепления средних частей секторов, когда данная точка будет достигнута ее необходимо обозначить маркером.

Далее следует прокрутить зубчатый сектор вала против часовой стрелки со стороны ротора, в положение – зубья вверх перед установкой вала выбора, а также переключения передач.

После совершения данных действий, устанавливаем вал выбора передач в сам актуатор вплоть до захода шлицов внутрь промежуточного шестереночного сектора, примерно на 5 миллиметров. Прокручиваем егоза ротор привода датчика выбора передач против часовой стрелки до самого упора пластиковой шестеренки и наконец, вдвигаем вал в актуатор. Здесь ротор привода датчика, должен одновременно с перемещением вала провернуться на угол ровно в 90 градусов против часовой стрелки. Смотрим фото.

После совершения всех этих действий проверяем правильность установки вала выбора и переключения передач, а также проверяем положение зубчатого сектора. Последний должен быть совмещен с выступом корпуса вала. На фотографии все очень хорошо видно.

Убеждаемся в том, что отсутствует взаимное смещение меток нанесенных ранее. Сделать это очень просто на фотографии расположенной ниже отмечены места, которые следует проверить.

Далее необходимо установить датчик выбора передач. Для правильной установки следует выдвинуть вал выбора передач на 15 миллиметров из актуатора, после чего только установить датчик и вставить вал до упора. Прокручиваем датчик вправо до самого упора – крутить следует по часовой стрелке, вплоть до совпадения крепежных отверстий. Закрепляем датчик.

Читайте также:  Установки для электрошлакового переплава

Проверяем положение метки нейтральной передачи и устанавливаем актуатор обратно на свое место. После правильной его установки, прикрепляем клемма аккумулятора и проводим пробный заезд. Если есть какая-то неисправность в переключении передач, а также в их выборе – проверяем все еще раз.

источник

Toyota Corolla › Бортжурнал › Информация по ремонту ММТ Робот mmt

Так как пора «перезжать» буду переносить наработки методом ctrl+c, ctrl+v. Просьба не писать что не работают ссылки, картинки и т.п. Нет времени…

1. Процедуры, которые необходимо выполнять при механическом воздействии на части ММ-Т.
(Все описано в Техдок, но из-за «Интернетов» у людей каша в голове бывает, Запомните, зазор кулачек-вилка == 0 и никак иначе!
1.1 Выполнялась процедура Замены комплекта сцепления — Корзина, Диск, Выжимной . Номер комплекта AISIN KT316A с буквой R не включает выжимной с номером BT-112.

1 Для снятия Актуатора необязательно выполнять шаг1=установка положения регулировки
2 После сборки, ставим актуатор с выдвинутым произвольно штоком.
3 Выполняем Шаг1 — установка положения регулировки, если делаем скрепкой, то перевод в «-» обязателен, и лучше убедиться визуально что шток двигался и выдвинулся.
4 Механически открутив 3-и крепежных болта, двигаем руками актуатор в сторону ОТ мотора так чтобы кулачек и вилка сели максимально плотно ! Руками сделать натяг не возможно так что не боимся! Никаких Зазоров 0.5-1.0 мм быть НЕ должно !
5 Выполняем инициализацию ТОЛЬКО ЭБУ ! Он должен сначала двигать актуатором, а потом перебрать все передачи . Не забываем то что педаль тормоза нажимать пока идет Ини не нужно.
6 Выполняем Настройку — Выключаем зажигание, ждем пока погаснет приборная доска, включаем, ждем 5 секунд в этот момент может двигаться актуатор, нажимаем тормоз, заводим двигатель, N моргнет или поморгает и загорится, пробуем переключать передачи.
7 ВСЕ.
1.2 Выполнялись какие либо работы со снятием — установкой Актуатора сцепления или его частей, например датчик положения.
Все тоже самое что для пункта 1.1, за исключением 5 пункта — выполняем Ини сцепления ! в той же ссылке . При использовании ПО TS нужна 7 версия, не забываем
1.3 Выполнялись какие либо работы со снятием — установкой Актуатора переключения передач или его частей, например датчиков положений.
1 Выполняем ИНИ Трансмисии.
2 Выполняем настройку.
Никакие Шаг1, установку положения регулировки, в этом случае не нужно.
1.4 Правильная установка Актуатора сцепления без зазора
Имеется бюлютень CP-0009T-0113_IR.pdf где расписано как нужно установить актуатор и есть картинка, где четко показано зазор =0, никакие не 0.05, 0.1 и уш подавно не 2-3мм
Картинка
2. Процедуры по замене.
2.1 Замена сцепления
Так как Реального удачного опыта работоспособности механизма подводок с Не родным диском и Взведенной корзиной нету, то процедуру взвода корзины не описываю, кому нужно найдет в гугле.
Комплект корзина — диск новый ставится как есть с коробки . Ничего делать не требуется, не всегда в 0 стоит корзина, бывает в 1 -4 подводке . Видимо на заводе проводится калибровка. К тому же Первые корзины 61 номер на конце как правило Ломают ножку изза которой больше не проходят подводки. 62 на конце пока не встречались сломанными.
Сломанная ножка на разобранной корзине
[url=fotki.yandex.ru/next/user…b426d9f9_M.jpg[/img][/url]Исправная на новой
[url=fotki.yandex.ru/next/user…77af96c7_M.jpg[/img][/url][url=tc-club.ru/viewtopic.php?…=178055#p178055]Подробное фото сломанной ножки[/url]Сцепление живет в среднем 100-120 ткм

При замене необходимо осмотреть направляющую выжимного, если есть канавы, глубокие задиры, сильный износ — Нужно ее или пробовать шлифовать до зеркала или менять ! Важно — НЕ смазывать ее ! вытереть насухо !
Смазываются только шлицы первичного вала, Солдатик и вилка. Смазка любая Подобная Литолу. например МС1510 голубая, да тотже кастрол LMX .
Больше никаких хитростей нет . Не пытайтесь как то отодвинуть или обмануть КПП .
Только нормальное снятие —
1 Слить масло, сразу купить. Главное не лить 75W90 .
2 Открутить шаровые, ступичные гайки, и вынуть привода оба
3 открутить все подушки и снять их совсем . чемто подперев двигатель, он останется висеть в итоге на 1 точке .
4 открутить КПП от мотора
5 Аккуратно не повредив Актуатор выбора передач и его датчики вынуть КПП . Актуатор сцепления можно снять можно нет, не сильно мешает, но так как все равно снимать то лучше убрать от греха . Актуатор передачь очень сильно мешается !
3. Программное обеспечение.
3.1. Необходимое ПО
Для того чтобы корректно работать с ММТ, необходимо использовать
!ТОЛЬКО 7 Версию TechStream! Скачать версия 7.12 наиболее стабильная, есть в сети более новая версия даже с возможной русификацией но она возможно не всегда работает на разных ОС…
Все другие выше, при выполнении инициализации, НЕЗАВИСИМО от выбираемых деталей, выполняют ТОЛЬКО ини ЭБУ !
Кабель для диагностики покупается mVCI у наших братьев китайцев или где то еще. Можно также применить кабель VAG-Commander K+CAN 1.4 или 1.5 версий, подробности про него можно найти на vdiag.net.
При медленной работе диагностики стоит обратить внимание на свойства Win драйвера, параметр указан на скрине, рекомендованное число 1-4 robotika.cz/robots/fireant/ftdi-latency-timer.png. Также скорость зависит от количества параметров отображения.
3.2. Работа с ПО techstream
Много чего по работе с ПО и про сам робот наговорил на Видео












Так как меня все спрашивают про толщину медной подложки —
Медная фольга от печатной платы, измерил микрометром = 0.05мм толщина! 1 Оборот, так чтобы края фольги и щели совпали.
При запресовывании в корпус, фольгу следует чуть выпустить перед втулкой, чтобы она как бы как направляющая была для втулки, и ее не собрало в гармошку под грибком . ну сами все поймете как в руки возмете .
Отчет о доработке втулок от sleem8888 www.drive2.ru/l/519271030447932072/

Читайте также:  Установка планки снегозадержателя на металлочерепицу

Дополню пост номерами втулок для заказа в ТехноБеринг
Заказывал
Втулка скольжения с фланцем KF10090SF1SN (PCMF101209E) ISB, 9мм высота у этой — идет в низ
Втулка скольжения с фланцем KF10120SF1SN (PCMF101212E) ISB, 12мм — идет вверх

Не в коем случае, не убирать в 0 зазоры ! особенно осевое перемещение вверх вниз !
На втулках этого Делать НЕЛЬЗЯ ! ни в коем случае! Так как термо расширение присутсвует, втулки слоеные, вал металический, все это черт пойми как расширяется, в итоге приводит к Клину вала при нагреве . Поэтому 0.1 мм как радиальный так и осевой люфт ДОЛЖЕН присутсвовать!
[url=tc-club.ru/viewtopic.php?p=142137#p142137] Вот так можно и родные доботать и еще немного поездить, но для китайских это необходимо делать сразу . Данный ремонт дешевый, простой, способен сделать любой. Недостатки метода, неизвестен итоговый ресурс этих втулок это раз, и главное Работа механизма не идеальна. Усилие работы бОльшое. Скорость работы Меньше. Если кто то думает что можно выточить втулки из волшебной бронзы, то это миф. Можно по пальцам пересчитать у кого это получилось . Но на бронзе трение еще выше чем на родных или китайских втулках . Так что такой вариант даже не стоит рассматривать.

Второй вариант это переточка на подшипники .
Этот вариант предпочтителен. Так как позволяет добится Идеализированной работы узла . Снизит трение до минимума, что повышает скорость работы, уменьшает нагрузки. Авто работает как говорится «как часы». Ресурс работы узла зависит от изготовления, и точности изготовления . Нужно проводить работы на точном 5координатном станке. Ресурс 689подшипника небольшой, около 15ткм в среднем. Но при этом зубчатый сектор получает идеальную форму, даже поношенный уже. Так что можно сказать что ресурс узла продлевается во много раз. На втулках сектор и червяк неизбежно задирает. Необходимое ТО с заменой подшипником, не считаю проблемой. Другие варианты пока не описаны, 1790 должен жить существенно дольше. 699 еще дольше.

В моторе можно менять щетки Медно графитовые с боку провод, 6х8 длинной около 10 .
Подшипники на червяке 608, но нужно искать качественные и под большую нагрузку .
Вот так выглядит внутри родной
[url=fotki.yandex.ru/next/user…29a65971_M.jpg[/img][/url]Найдены некоторые подшипники которые мне кажется интересными . Вот например с Полиамидным сепаратором и очень хорошим запасом температур
Подшипник 608-ZTN9/LT SKF
Смазка LT (литиевая основа, класс консистенции NLG 2, интервал температур от -55° до +110°)
Сепаратор TN9 (литой из стеклонаполненного полиамида)

Или вот еще NSK 608T1XZZ1MC3ERU04J тоже полиамидный сепаратор
Неплохие и в каталоге имеют 140кг нагрузку фирмы NTN

Для переточки под подшипники
Верхний нужно брать 9х17х5 такой 1790 zz nmb на 82кг, простой 689 на 66 кг, небольшой разбег от фирмы .
fotki.yandex.ru/next/user…album/459563/view/1384555 img-fotki.yandex.ru/get/1…f/0_15206b_924105ec_L.jpg В сети есть инфа о подшипнике без обозначения. ПОдленность такого сомнительная . Я покупал этот в Emex поставщик SMV_
По инфе от xela лезет и 9х20х6 699zz у него для фирмы NTN 109кг ! Напомню про 130 кг от пружины.
В корпус 609ZZ 9x24x7 или 629 9х26х8
Но идеально Радиально упорный который и стоит у меня 6008Е это СССР подшипник.
На моторе один 608 второй 638(спереди) Брать для Электроинструмента, например выше озвученные номера
Фирмы лучше брать NTN SKF KOYO NSK

После любых разборок нужно собрать и прикатать Акутатор от АКБ, перекидывая полярность, и убедиться что раз 10 он точно делает полные хода туда сюда, и не клинит ! Если есть усилие — то прирабатываем ! пока не пройдет !
4.3. Масло и смазки применяемые при ремонте
В саму КПП нужно лить масло вязкостью Только 75W, Например оригинал 75LV или что применил я RAVENOL 4014835719811 MTF-3 SAE 75W. При ремонте Актуатора сцепления нужно искать что то с низкой температурой например RAVENOL 4014835756748 Arctic Tripoid Grease ATG 2 mit MoS2, немного хуже будет LIQUI MOLY 1987 LM 47 Langzeitfett + MoS2. Десульфид молибдена считаю тут полезен . Можно применять так же и сам десульфид для обработки поверхностей трения, Вариантов много и все очень дорого.
4.4. Артикулы запчастей применяемых для ремонта
Комплект сцепления: 31250-19095
Модернизированный комплект сцепления: 04000-03352
Аналог комплекта сцепления с выжимным: AISIN KT316A(без выжимного KT316R)
*********
Выжимной подшипник: 31230-17011(либо 31230-17012, тут небольшие сомнения)
Аналог выжимного подшипника: AISIN BT112
*********
Моторчик актуатора сцепления: 31363-12010
Модернизированный моторчик актуатора сцепления: 31363-12040
********
Актуатор: 31360-12030

источник

Toyota Corolla Робот MMT › Бортжурнал › Видео разборки и сборки актуатора сцепления Toyota Corolla

Записал видео с разбором и сборкой актуатора.
Записывал на фотоаппарат, есть посторонние звуки.
Делал запись такого рода впервые, монтаж делать не умею, да и желания нет.
Склеить всё в одно видео Ютуб уже не дает…
Смотрите как есть.

Косячил по ходу записи: называл детали не своими именами и т.п.
Видео не для профи и гуру, для тех кто боится самостоятельно заменить втулки.
Если вы уже собирали и забирали актуатор, ничего нового не найдете.


Движение штока в режиме зажима (Clutch)

Выполнение инициализации актуатора сцепления
Ранее я уже сделал положение штока и выставил актуатор без зажима и натяга.

Toyota Corolla 2008, двигатель бензиновый 1.6 л., 124 л. с., передний привод, роботизированная коробка передач — видео

Машины в продаже

Toyota Corolla, 2008

Toyota Corolla, 2008

Toyota Corolla, 2011

Toyota Corolla, 2013

Смотрите также

Комментарии 57

www.drive2.ru/l/540215077689622571/
большие подшипники. при переделке нужно обязательно смотреть и мотор. щетки. мотор нагружен. и нагрев постепенно размагничивает магниты.
в итоге лучше всего установить подшипники и новый мотор. тогда на 5 лет забудется этот узел

Читайте также:  Установка андроида на ps vita

При данной ини, стираются подводки? И еще вопрос, может подскажите. В сервисе по роботам, поменял сцепление в сборе Aisin+выжимной LUK, перевел актуатор на подшипники, еще поменяли подшипники на червяке, инициализация все прошла успешно, но блин мне не нравится как актуатор работает. Есть какие-то толчки с 1-2 с 2-1 как будто бросают сцепление. Иногда подзатупы непонятные скидываешь скорость потом давишь на газ и пару секунд думает потом газует. Мое предположение что не выставлен зазор между вилкой и штоком. В сервисе говорят типа нормально иначе были бы ошибки. А я переживаю за новое сцепление)

Подводки не стираются.
Сделайте зажим, проверьте шток. Уберите зазор или натяг, потом ини сцепления.
Новое сцепление некоторое время притирается. У меня тоже есть легкие толчки.

Да проблема в том, что у меня нет шнурка, надо научиться делать зажим через скрепку и проверить натяг. Притирается уже 1.5 ткм и никак не притрется ( Да и обратился к спецам что бы не насиловать себе мозг с актуатором и поменял все сразу.

Двигаясь в режиме «М» переключайте передачи вверх и вниз, при скоростях, указанных в таблице. Убедитесь, что передачи переключаются плавно.
Если после калибровки переключение передач происходит с рывками, то повторите калибровку.

Примечание: выдерживайте не менее 2 с на каждой передаче.

Да калибровку делал, не помогает.

Да проблема в том, что у меня нет шнурка, надо научиться делать зажим через скрепку и проверить натяг. Притирается уже 1.5 ткм и никак не притрется ( Да и обратился к спецам что бы не насиловать себе мозг с актуатором и поменял все сразу.

После регулировки, ДО Настройки, проверяете шток, что бы на кулачке не было зазора и натяга. Потом ини сцепления.

Подводки не стираются.
Сделайте зажим, проверьте шток. Уберите зазор или натяг, потом ини сцепления.
Новое сцепление некоторое время притирается. У меня тоже есть легкие толчки.

Дружище, подскажи, робот, пробег 142к, ни куда не Базили, все родное, только ини делал, выставлять зазор надо так?делаю зажим, потом ввставляю зазор потом ини?или нет?

Все верно, делаешь «зажим» с контролем что шток выдвигался, там есть видео. Потом проверяешь зазор или натяг, устраняешь его двигая актуатор на болтах. Потом ини сцепления.

Если актуатор клинит в движении, то можно словить клин в режиме «зажима», так как актуатор выдвигает шток в крайнее положение.

Вообще, если актуатор не вскрывали, желательно проверить как живут втулки.

Подводки не стираются.
Сделайте зажим, проверьте шток. Уберите зазор или натяг, потом ини сцепления.
Новое сцепление некоторое время притирается. У меня тоже есть легкие толчки.

Дружище, спасибо тебе за крутые статьи. Судя по нику, у тебя мед. образование, но от инженеров тебе низкий поклон. Ты крутой чувак, фарта и масти тебе по жизни! Я к чему веду, инженеры намного больше тупят, чем ты!

При данной ини, стираются подводки? И еще вопрос, может подскажите. В сервисе по роботам, поменял сцепление в сборе Aisin+выжимной LUK, перевел актуатор на подшипники, еще поменяли подшипники на червяке, инициализация все прошла успешно, но блин мне не нравится как актуатор работает. Есть какие-то толчки с 1-2 с 2-1 как будто бросают сцепление. Иногда подзатупы непонятные скидываешь скорость потом давишь на газ и пару секунд думает потом газует. Мое предположение что не выставлен зазор между вилкой и штоком. В сервисе говорят типа нормально иначе были бы ошибки. А я переживаю за новое сцепление)

Выжимной надеюсь не смазывали?

Я не присутствовал, но вроде как специалисты по роботам.

При данной ини, стираются подводки? И еще вопрос, может подскажите. В сервисе по роботам, поменял сцепление в сборе Aisin+выжимной LUK, перевел актуатор на подшипники, еще поменяли подшипники на червяке, инициализация все прошла успешно, но блин мне не нравится как актуатор работает. Есть какие-то толчки с 1-2 с 2-1 как будто бросают сцепление. Иногда подзатупы непонятные скидываешь скорость потом давишь на газ и пару секунд думает потом газует. Мое предположение что не выставлен зазор между вилкой и штоком. В сервисе говорят типа нормально иначе были бы ошибки. А я переживаю за новое сцепление)

Какая дельта Clutch Touch и Clump?

Не смотрел=( Надо попробовать вытащить лаунчем эти параметры. Уже завтра только

Ещё не мешает глянуть лог токов актуатора. У меня есть пост как это делается.

При данной ини, стираются подводки? И еще вопрос, может подскажите. В сервисе по роботам, поменял сцепление в сборе Aisin+выжимной LUK, перевел актуатор на подшипники, еще поменяли подшипники на червяке, инициализация все прошла успешно, но блин мне не нравится как актуатор работает. Есть какие-то толчки с 1-2 с 2-1 как будто бросают сцепление. Иногда подзатупы непонятные скидываешь скорость потом давишь на газ и пару секунд думает потом газует. Мое предположение что не выставлен зазор между вилкой и штоком. В сервисе говорят типа нормально иначе были бы ошибки. А я переживаю за новое сцепление)

Проверяйте параметры механизма селектора передач. Вероятно у вас разболтались поводки датчиков положений. Т.е. у вас эффект заблудившейся коробки. Скоро у меня будет инженерная статья по диагностике, и реверс-инжинирингу алгоритма работы MMT. Но пока батхёрт с загрузкой(.

источник

Добавить комментарий